Autonomer Ernteroboter

Koblmüller Jonas
5AAT

Lang Jakob
5AAT

Prieschl Thomas
5AAT

Schlechtl Christian
5AAT

Stockinger Thomas

Mitgutsch Wilfried

Huss Arnold

Um das zeit- und arbeitsaufwändige Pflücken von Ringelblumen zu erleichtern, war es das Ziel dieses Projekts, im Auftrag von Markus Starlinger einen Ringelblumen – Ernteroboter zu entwickeln.

Dieser soll die menschliche Arbeit ersetzen und vollautomatisch über das Feld fahren, um in den Mittagsstunden Ringelblumen abzupflücken. Die Maschine soll mit dem Handy steuerbar sein, was durch einen eingebauten WLAN-Router möglich ist. Die Erkennungssoftware dieser Ringelblumen war ein Vorgängerprojekt, welches von drei BI-Schülern programmiert wurde. In diesem Programm werden Ringelblumen mit künstlicher Intelligenz über Bilderkennung erkannt und die Koordinaten werden an eine SPS weitergegeben. Mit diesen Koordinaten ist es möglich, Blumen mit unserem Portalsystem anzufahren und mit dem Greifer zu pflücken.

Das Ziel unseres Projekts war, den Ernteroboter möglichst leicht und stabil zu bauen, ohne jedoch auf Funktionen verzichten zu müssen. Um eine lange Arbeitszeit zu ermöglichen, wurden Akkus und eine Photovoltaikanlage eingebaut. Diese wurde als Dach verwendet, um während dem Pflückvorgang durchgehend Strom zu produzieren. Es ist möglich, diese zu öffnen, um auf die darunter angebrachten Schaltkästen zugreifen zu können. Es besteht auch die Möglichkeit die Maschine mit einem Stromkabel aufzuladen.

Um auf einem Ringelblumenfeld sicher über die Reihen zu fahren, verfügt die Maschine über ein starkes und griffiges Fahrwerk. Die beiden breiten Vorderreifen mit Traktorprofil werden mit Elektromotoren über eine Kette angetrieben und sichern ein stetiges Vorankommen des Roboters. Um jegliches Steckenbleiben zu verhindern, wird als Hinterachse eine Pendelachse mit Lenkrollen verwendet, welche Bodenunebenheiten ausgleicht.

Um die Maschine in der Spur zu halten wird eine Kombination eines GPS-RTK Systems und einem Kompass verwendet. Durch dieses System wird die Position und Ausrichtung des Roboters erkannt und der Verfahrweg über die Blumenreihen kann eingelernt werden. Diese Spurhaltung wird jedoch nicht mehr von uns, sondern von einem Nachfolgeprojekt umgesetzt.