Golfroboter

In einem Spielfeld soll der Roboter einen Ball mit einem Miniatur-Golfschläger selbstständig ins Loch schlagen. Dazu werden zwei Webcams verwendet. Eine davon wird am Gehäuse über dem Roboter befestigt, die andere ist am Roboterarm montiert und dient dazu, die Position des Balls genauer zu erkennen. Das Starten des Spielablaufs wird durch eine PC-Anwendung ermöglicht. In dieser PC-Anwendung kann der Benutzer außerdem die nötigen Einstellungen für die Bilderkennung vornehmen. Beim Starten des Spielablaufs wird in der PC Anwendung der Ball im Spielfeld gesucht. Wird dieser gefunden versucht der Roboter den Ball ins Loch zu schlagen. Nach dem Schlag wird kontrolliert, ob der Ball im Loch ist. Ist dies nicht der Fall, wird ein weiterer Schlag durchgeführt.

Umfang der Diplomarbeit

Im Rahmen der Diplomarbeit sind folgende Aufgaben durchzuführen:

– Bilderkennung zur Erkennung des Balls
– Einbinden der Webcam
– Koordinatentransformation
– Konstruieren der Schläger und den dazugehörigen Halterungen
– Möglichkeit, Schläger ablegen und drehen zu können
– Berechnung der Schlagstärke
– Kommunikation PC-Roboter: RS232 Schnittstelle
– Programmieren der Roboterroutinen

The robot should be able to putt the ball into the hole with a mini golf club. Therefore two webcams are used. One of it is attached to the cage above the robot, the other one is mounted on the arm of the robot. It is used to detect the position of the ball more accurately. The start of the game cycle is enabled by a PC application. In this application the user can adjust the necessary settings for the image detection. When the game cycle is started, the application searches the ball in the field. If the ball is found, the robot tries to putt the ball into the hole. After the putt the program checks if the ball is in the hole. In case it is not, another putt is carried out.

Content of the diploma project

Within the diploma project the following tasks have to be fulfilled:

– image detection to detect the ball
– embed the webcams
– transformation of the coordinates
– designing the golf club and the necessary mounting
– option to lay the golf club down and turn it in the mounting
– calculating the strength of the putt
– communication between the PC and the robot using the RS232 interface
– programming the robot routines